空谷足音：

在空寂的山谷中听到人的脚步声，比喻极难得的音信或言论。

整齐划一：

有秩序，有条理，不凌乱，可以形容队伍的步伐整齐。

足音跫然：

原指长期住在荒凉寂寞的地方，对别人的突然来访感到欣悦，后常比喻难得的来客。

铿锵有力：

形容声音响亮而有劲，常用来形容步伐声。

健步如飞：

形容步伐快而有力，跑得飞快。

蹑手蹑脚：

放轻脚步走的样子，形容走路声音轻。

轻快地：

形容敏捷轻盈的脚步声。

哒哒哒：

形容急促的脚步声。

慢悠悠：

形容缓慢沉稳的脚步声。

沙沙：

形容人踩树叶的响声，也可以用来形容脚步声。

咚咚咚：

形容沉重有力的脚步声。

哐哐：

形容快速行走或奔跑时的脚步声。

趵趵：

形容脚步声。

嘚嘚：

可以用来形容马的脚步声，也可以用来形容人或其他动物的声音。

吱吱：

形容细小的声音，有时也可以用来形容脚步声。

这些成语可以从不同角度和情景下形容步伐声音，既有形象的比喻，也有直接的描述。根据具体语境选择合适的成语可以更准确地表达所需的意思。