四大幽冥魔分别是：

库忿斯

身份：赤冥分队的队长（后降职为副队长）。

特点：原本在人类世界生活了千年，被磨平了血性，但因为路法的复活，不得不重新成为幽冥魔。

乔奢费

身份：紫冥分队的队长。

特点：在人类世界活了千年，失去了血性，特别喜欢地球，为了在地球上生活下去，还找了份理发的工作。因为不想回到路法身边，也被卷入了路法的阴谋中。

安迷修

身份：灰冥分队的队长，路法大帝的儿子，幽冥军团未来的继承人。

特点：性格善良、开朗，多次救了柚子。当他知道父亲的想法后，一直在阻止父亲。安迷修在地球生活了多年，已经喜欢上了地球，希望地球和平。

路法大帝

身份：幽冥魔首领，幽冥军团的最高总帅。

特点：原本是阿瑞斯星球的铠甲军团总长，因被皮尔王莫须有的污蔑而走上叛变之路，最终希望回到阿瑞斯称霸银河系。

这些幽冥魔在《铠甲勇士刑天》中扮演了重要的角色，每个角色都有其独特的背景和性格特点。