刘备、关羽、张飞在历史上被称为蜀汉三义士。

刘备：

字玄德，东汉末年至三国时期蜀汉开国皇帝，史称昭烈帝或先主。

关羽：

字云长，刘备的义弟，以勇猛和忠义闻名，后成为“武圣”。

张飞：

字益德，刘备的另一义弟，以勇猛善战和豪爽耿直著称。

这三位英雄在《三国演义》中更是被塑造为仁义之师、忠义之人的形象，他们的故事广为流传，深受人们喜爱。