《论语十二章》中包含的五个成语及其解释如下：

不耻下问：

乐于向学问或地位比自己低的人学习，而不觉得不好意思。

出处：《论语·公冶长》：“敏而好学，不耻下问。”

随心所欲：

随着自己的意思，想要干什么就干什么。

出处：《论语·为政》：“七十而从心所欲，不逾矩。”

温故知新：

温习旧的知识，得到新的理解和体会。也指回忆过去，能更好地认识现在。

出处：《论语·为政》：“温故而知新，可以为师矣。”

三十而立：

指人在三十岁前后有所成就。

出处：《论语·为政》：“吾十有五而志于学，三十而立。”

不惑之年：

遇到事情能明辨不疑。

出处：《论语·为政》：“四十而不惑。”

这些成语不仅反映了孔子的教育理念和生活智慧，也在后世被广泛引用，成为中华民族传统文化的重要组成部分。