《出师表》中表明诸葛亮自愿的句子主要有以下几处：

苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。这句话的意思是，诸葛亮只希望在乱世中保全自己的性命，并不追求在诸侯中扬名。这表现了他不慕名利的高洁品格。

先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。这里，诸葛亮表达了自己对刘备三顾茅庐的感激之情，并因此决定全心全意辅佐刘备，表明了自己对先帝的忠诚和愿意为之付出一切的决心。

受命以来，夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先帝之明，故五月渡泸，深入不毛。诸葛亮在文中表达了自己自接受先帝遗命以来，日夜担忧，怕自己不能完成任务，有负先帝的期望，因此不惜亲自出征，深入险境。

臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。这段话中，诸葛亮回顾了自己从一介布衣到成为刘备重要辅佐的过程，表达了对先帝知遇之恩的感激，并再次强调了自己对先帝的忠诚和愿意为之尽忠的决心。

这些句子都表明了诸葛亮自愿为蜀汉尽忠，愿意为兴复汉室付出一切的决心。