妈妈下班回家的动作可以用以下三个动词来描述：

放下：

妈妈下班回家后，首先放下背包，换掉衣服，穿上拖鞋。

走进：

接着，妈妈走进厨房开始做饭。

拿出：

妈妈还拿出钥匙打开家门，脱去外衣，放下书包，打开冰箱，拿出饮料，走进房间。

这些动词生动地描绘了妈妈下班回家后的动作，从放下背包到走进厨房，再到拿出饮料，展现了她忙碌而有序的生活状态。