德川家康臣服于丰臣秀吉的原因主要有以下几点：

实力与地位的悬殊：

尽管德川家康在军事实力上曾一度超过丰臣秀吉，但秀吉通过掌握天皇政权，获得了对整个日本的掌控权，这使得其他大名无法与之抗衡。

政治与军事压力：

在军事、政治和朝廷的三重压力之下，德川家康认识到只有臣服于秀吉，才能获得足够的支持和保护，避免被其他势力消灭。

明智的选择：

德川家康是一个聪明人，他知道在当时的混乱局面中，通过与其他大名合作，才能获得更多的支持。选择臣服于秀吉，是为了得到他的支持，以便在适当的时机积累实力，最终实现自己的霸主地位。

联姻策略：

秀吉采取了质母嫁妹的低姿态，换取了德川家康的臣服。家康成为秀吉的“关东、奥羽总无事令”的负责人，并通过与丰臣政权的联姻，进一步巩固了自己的政治地位。

形势所迫：

即使德川家康不服丰臣秀吉，但迫于形势，他也不得不向秀吉称臣。秀吉通过派自己的母亲去做家康的人质，最终迫使家康臣服。

综上所述，德川家康臣服于丰臣秀吉，主要是基于实力与地位的考量、政治与军事压力、明智的选择、联姻策略以及形势所迫等多方面的因素。